啤酒灌裝機酒缸液位控制算法設計
　　隨著可編程控制器運行速度的不斷提高，運行功能的不斷加強，智能模塊的不斷增加，啤酒灌裝機已可以用來完成啤酒包裝過程的閉環控制。在設計PID調節功能時要盡量根據原有控制系統可編程序控制器（即已經用于閥開啟、灌裝閥控制等控制要求的可編程控制器）的性能，充分利用其模塊可以擴充的功能，兼顧系統的其它控制需要，在增加投入zui小的情況下實現液位的控制，以得到zui大的性能價格比。若原有可編程控制器帶有PID功能模塊（如西門子公司的S7一200系列PLC），則在硬件上只需擴展一塊模擬量模塊，在軟件上，只需一條指令即可完成。若原有可編程控制器沒有這種特殊智能功能（如歐姆龍公司的CZOOH），則可以通過軟硬件結合（主要通過軟件）的方式來實現。
　　目前，生產的PLC基本上都帶有PID調節模塊功能，這就大大方便了工程人員的設計，可以縮短調試周期。PID調節就是在連續的過程控制中綜合利用用P、I、D三種調節方式消除輸出與輸入的偏差，達到控制目的。
　　比例部分的作用是誤差函數的放大，即和誤差函數成比例，隨著誤差函數的存在而存在；當誤差函數消失后對輸出的作用也立即消失。對輸出影響的大小取決于比例放大系數K。及誤差函數e。積分部分對輸出的作用是與誤差函數的大小與作用時間之乘積成比例，因此作用的時間越長其作用的影響也越大。
　　誤差函數消失，但它的作用并不消失，只是作用的增長消失，作用增長的快慢既取決于誤差的大小，也取決于系統參數所決定的< an cla =ku>K，與T值，可以消除比例調節的靜態誤差；微分部分的調節作用是比例于誤差的變化率，因此當誤差處于一個穩定狀態，即使有誤差存在，它對系統輸出亦無影響；其次它對輸出的影響是反作用的，即反對誤差的變化，作用之大小是隨誤差變化的快慢與系統參數K，與Td有關，它的作用是減小超調，使偏差盡快消除于萌芽之中。為了在可編程控制器上實現該控制算法，必須將方程離散化，利用數學中的差分原理將方程離散化。